Préchauffer l’huile à feu moyen (370°F). Tapisser une plaque à biscuits de papier absorbant. Couper une vingtaine de bande de papier parchemin de 4 cm x 16 cm. Préparer le sucre à la cannelle.
Dans une grande casserole, porter à ébullition à feu moyen-élevé l'eau, l’huile, le sel et le sucre. Hors du feu, ajouter la farine d’un seul coup et mélanger vigoureusement à la cuillère de bois jusqu’à ce que la pâte forme une boule et se détache des parois.
Remettre la casserole sur un feu doux et cuire en remuant la pâte pendant 1 minute.
Retirer du feu et déposer la pâte dans le bol du mélangeur sur socle. Installer le batteur et activer à vitesse rapide pendant 2 minutes pour tiédir la pâte. Ajouter la vanille et les œufs, un à la fois, jusqu’à ce que la pâte soit lisse et homogène.
Déposer la pâte dans une poche à pâtisserie munie d’une douille cannelée. Récupérer une bande de papier et y déposer un boudin de pâte de 13 cm. Couper le boudin à l’aide de ciseaux. Répéter cette opération pour toute la pâte.
Laisser tomber délicatement les bandes de papier dans l’huile chaude. Frire 4 churros à la fois, de 3 à 4 minutes ou jusqu’à ce qu’ils soient bien dorés. Le papier se détachera facilement de la pâte. Retirer les morceaux de papier avec une pince.
Retirer les churros cuits avec une écumoire et égoutter sur du papier absorbant une trentaine de secondes. Rouler dans le sucre à la cannelle.